麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。

依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

• 中文名

• 麦克纳姆轮

• 外文名

• Mecanum wheel

• 专利公司

• 麦克纳姆公司的专利

• 国    家

• 瑞典

  
  

麦克纳纳姆轮是一种全向轮，底盘可以向前向后，也可以像螃蟹左右横向移动，原地转动，任何方向的漂移都行，只需要提供X_Y_W_speed的值，就能逆运算出W1、W2、W3、W4四个轮子的转速！！！超级简单。

制作出来的智能车实物图：

我们来画个受力示意图吧

先来看看前后移动

图中红色实线箭头是车轮向前转产生的摩擦力

蓝色箭头是车轮向后转产生的摩擦力

虚线是分力

于是左边的小车就会向前跑，右边的小车会向后跑

接下来我们画原地旋转

于是左边的小车就顺时针旋转

右边的小车逆时针旋转

让我们再来看看平移

左边的小车向左平移

右边的小车向右平移

接下来看看斜着跑

只要同向转动对角线上两个轮子，

就能斜着跑啦

这类轮子的缺点是行走速度慢，优点就不必多说了，行走灵活，荷载量大。因此这类轮子适合货物搬运，在汽车上使用不太现实。