Arduino Due有14个数字I/O，6个模拟I/O，一个复位开关，一个ICSP下载口，7-12v电源供电。

14个数字i/o，0-13引脚，模拟引脚0-5，有power、tx、rx、pwm。控制器 Atmega168/Atmega328。

操作电压 5v，推荐输入电压7-12v，极限输入电压6-20v，14个数字中有6个pwm输出，为为3，5，6，9，10，11，i/o直流电流40mA，3.3v脚电流50mA，5v直流电源（说明书没有提供上限约为300ma），闪存为16kB（atmega168），32k（atmega328），2k用于引导程序，sram1k（atmaga168），2k（atmega328），eeprom512b（atmega168），1k（atmega328），时钟频率16mHZ，尺寸6*5.33cm，串行通信（0,1)，rx，tx，外部中断2,3（外部中断0,外部中断1），SPI通信10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck），板上另外一处ICSP引脚。

led在13脚上， i2c或者twi通信a4（sda），a5（scl），另外有一个可复位的熔断器，usb超过500ma，它将自动断开。0,1为串口通信，rx，tx（0，1），2,3（）为触发中断引脚，0-13单个引脚提供最大电流40ma。3,5,6,9,10,11为6路pwm输出，10,11,12,13为spi通信，10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck），reset重启arduino，低电位有效，atmega16u2usb转串口的转化器，自动恢复保险丝（PTC）,ICSP供atmega16u2使用。

mega有54个i/o（14个pwm），16个模拟i/o，4对串行数据通信口（uart），一个复位开关，支持usb和直流电源供电。处理器atmega2560，闪存256k，其中8k用于引导程序，sram8k，eeprom4k，时钟频率16mhz。

0（rx0）1（tx0），19（rx1）18（tx1），17（rx2）16（tx2）,15（rx3）14（tx3）。

外部中断，2外部中断0,3外部中断1,21外部中断2,20外部中断3,19外部中断4,18外部中断5。

pwm0-13，spi通信，51（mosi）,53（ss）,50（miso）,52（sck），板载led13，i2c，twi通信20（sda）,21（scl）。arduino开发环境适宜avr-gcc和一些其他开源软件为基础，采用java编写的，主要安装驱动以及下载时选择正确的端口和板子

ansi c标准规定的32个关键字

auto,break,case,char,const（程序中不可更改的常量值）,continue,default,do,double,else,enum,extern,float,for,goto,if,int,long,

register,return,short,signed,sizeof,static,struct,switch,typedef,union,unsigned,void,volatile,while.

value.charat（5）//返回value字符串的第五个字符；value.length返回字符的长度；string不能转换浮点型变量，static静态变量

函数注释//或者/*xxxxxxxxxxx*/

c语言预算符

算数运算符，%取模；

关系运算:==，！=；

逻辑运算符:||，&&，！；

赋值运算符:+=，-=，*=，/=，%=，>>=（右移赋值）,<<=（左移赋值）,&=,|=,~=（非赋值），^=（异或赋值）；

条件运算符:？：；

位运算符~，<<（位左移）,>>（位右移）,&,^（异或），|；

求字节运算符sizeof。

判断循环语句表达方式

if（表达式）

                语句1

else if（表达式）

                     语句2

esle 

                  语句3

************************************************

switch（表达式）{

case常量表达式1：

                           语句1

case常量表达式2：

                         语句2

default：

                           语句3

}

**************************************

while（表达式） 语句

do  

               语句

while（表达式）；

*********************************************

for（表达式1；表达式2；表达式3） 语句

最常见的for（循环变量赋初值；循环条件；循环变量增量）语句

用while解释

表达式1；while（表达式2）{语句

表达式3；}

********************************************

用do-while解释

表达式1；

do{语句

表达式3；}while（表达式2）

***********************************************

for（；；）与while（1）相当

**************************************************

void setup（）和void loop（）均为无返回值的函数，set up（）主要用于初始化，设置引脚输入输出模式，初始化串口，只在上电或重启执行一次，loop（）是一个死循环，读取引脚状态，设置引脚状态。

arduino基本函数

pinMode（pin，mode），pinMode（13，OUTPUT）

模拟引脚也可当做数字引脚使用a0-a5对应14-19，

digtalWrite（pin，value），digitalWrite（13，HIGH）

digitalRead（pin），读取引脚高低电平，返回值为int型

analogRead（pin）读取引脚模拟量电压值，读取一次花100us时间，返回值为int型，pin为a0-a5。

analogWrite（pin，value）通过pwm在引脚输出模拟量，arduino的pwm的频率大约为490hz。范围为0-255对应0-100%。

时间函数millis（）获取机器运行的时间，单位ms，返回值为unsigned long，dealy（ms），delayMicroseconds（us），单位us。

数学库，min（x，y），max（x，y），abs（x）

串口通信，Seial.begin（9600），if（Serial.available（）），Serial.available（）返回int型，Serial.read（）返回int型。

spi通信

cs芯片选择，时钟sclk为两条控制线，数据线sdi和sdo，sdi为miso（主入从出），sdo为mosi（主出从入），控制信号线cs为ss，sclk为sck（串行时钟），spi允许主设备和多个从设备通信，sck提供时钟，上升沿发送，下降沿接收。在应用中为被选中的从设备的mosi信号线需要处于高阻状态，否则会影响主设备与选中设备间正常的通信。

arduino硬件平台

uno采用的是atmega8u2芯片进行usb到串行数据的转换。due采用的是ftdi usb-to-serial串行驱动芯片。avr单片机的优点：

引导程序能够引导芯片通过串口与计算机通信

Serial.print（value，type），Serial.print（0x55,BYTE)，有BYTE,DEC,HEX,OCT

模拟i/o连接着avr单片机6个adc管脚，具有10位采样精度，13-260us的转换时间，0-5v的adc输入电压范围。

H桥l293d基本模块

q1与q4搭配，q2与q3搭配

DIRA,DIRB分别接高低电平实现电机正反转，ENA,ENB可通过PWM实现电机调速

l298n模块e1 low，m1任意时，1号电机不使能；

e1high，m1low，1号电机正转，high，high，1号电机反转；

e1接pwm引脚，m1接low变速正转，m1接high变速反转。

vd逻辑电源6.5-12v，vs是电机驱动电源输入，建议4.8-35v。gnd是arduino、逻辑电源、电机驱动电源的公共地，当电机驱动电源低于12v，可以将vd=vs的跳线帽短接，减少电源输入，l298n驱动电流可达2a，跳线帽需注意，如果vs的电压大于12v，一定要将跳线帽去掉，否则vd逻辑电压超过12v会烧坏驱动模块，不建议使用arduino上的5v电压作为l298n的逻辑电压。e1可接low，high，pwm，vd逻辑电压，vs驱动电压

摇杆：arduino采用10位adc，模拟量变化范围0-1023，在水平方向a1，越往右值越小，垂直方向a0，垂直越往上值越小，map函数实现大范围值转换为0-255实现数据等比映射。返回值为long型，举例map（i，511,1023,0,255），摇杆x，y为模拟接口，z为一个按钮开关数字接口。lcd1602，2行16个英文字符，芯片工作电压，4.5-5.5v，5v时工作电流2.0ma，vss，vdd，rs，e，d0,d1,d2,d3，d4，d5，d6,d7，a，k。

ethernet shield上ethernet和sd卡公用spi占用10（ss）,11（mosi）,12（miso）,13（sck）,2（w5100外部中断）,3（w5100片选）,4（sd卡片选），同一时间只能启动ethernet和sd卡其中一个功能。当使用sd卡时，定义时SS需改为引脚4。使用w5100时，把引脚10和4分别置为低电平和高电平

舵机（又叫伺服电机）的工作原理：控制信号一般一个周期为20ms，该脉冲高电平的宽度控制着舵机的角度，0.5ms，0度；1ms，45度；15ms，90度；2ms，135度，2.5ms，180度。舵机有三根线，正极为红色，地一般是黑色或者棕色，信号线一般为黄色或者白色。delayMicroseconds（us）最多可实现16383us的延迟。当控制多个多个舵机时，不要用arduino直接供电，采用电源供电，但要将其与arduino共地。一般最中间那根红色线为vcc。

步进电机，步距角l=360/（转子齿数*运行拍数），l=360/（50*4）=1.8整步，l=360/（50*8）=0.9半步。

数码管，一位8段数码管，分为共阴极和共阳极，每个字段接一个220欧姆的电阻，共阳极数码管（dp-a）显示0-9，电平状况（C0,f9，A4，b0，99，92，82,f8，80,90,）a-f（88,83，c6，a1，86，8e。），共阴极数码管（dp-a）接线方式。显示0-9，电平状况（3f,06,5b，4f,66，6d，7d，07,7f，6f）a-f（77,7c，39,5e，79，71）,以上没有启用小数点。

四位8段数码管

1，2,3,4为公共端（以共阳极为例）要点亮第4个数码管的小数点4接正极，dp接负极，一个字段接220欧姆，电流约为15ma，则一位8*15ma=120ma，5v引脚上限为300ma，数码管为红光（5-2）/1k=3ma，3ma*8=24ma，4位时4*24ma=96ma，也可以支持，只是亮度会暗，四位时选用1k来点亮数码管，即a-dp全部接1k电阻，1,2,3,4直接接入arduino控制端口，为了保护arduino板子，可以通过三极管来实现完美，9013（npn，ebc）,9014,8050npn（平面朝向自己自左往右ebc）8550pnp（ebc），pnp的e极需要接电源正极，

硅管的压降为0.7v，锗管为0.2v，Ib=（5-0.7）/1k=4.3ma，用三极管后，1,2,3,4可接三极管e极，a-dp接220欧姆电阻，9013硅管，放大倍数64-202，Ic最大为500ma，

就是一个滑动变阻器

led的使用，色环读值发，功率，红led（2-2.2v），黄led（1.8-2.0v），绿led（3-3.2v），额定电压下电流均为15-20ma，用红led时分压电阻选择，红黄（5-2）/0.015=200欧姆，绿（5-3）/0.015=133欧姆，绿led电阻功率2*0.015=0.03，红黄电阻功率为3*0.015=0.045瓦特，因此选1/8或者1/4功率，色环电阻有碳膜电阻和金属膜电阻，金属膜的电阻精度较高，从环数上，四环或者五环，最后一环表示精度级别。

黑色0，棕色1，红色2，橙色3，黄色4，绿色5，蓝色6，紫色7，灰色8，白色9，

220*10^0=220，棕色表示+-1%

直接由5v接下拉电阻和微动开关，5v加上拉电阻和微动开关，上下拉电阻选择10k

使用红外接近开关等传感器时要判断传感器触发后的输出电平，

lm35为模拟传感器

当环境温度为0度时，lm35输出0v，温度每升高1度，输出电压增加10mv，温度为100度时，输出电压100*10mv=1000mv=1v，根据这个特点，val/1024*5v=某个电压值单位伏特，转换为毫伏，在除以10就可得到温度值，如41/1024*5*1000/10=20.02，

继电器触点负载能力，120（ac）*1a或者24v（dc）*1a，分为低电平和高电平触发，继电器使用时最好反接一个二极管，因为继电器线圈会产生感应电压，会对电路冲击，二极管采用1n4148,1n4007，1n4001，Ib=（5-0.7）/4.7K=0.9ma，

光敏电阻在黑暗条件下的电阻可达1-10兆欧，在强光条件下，它的阻值仅有几百至数千欧姆，光敏电阻接上下拉电阻选择10k。

多路开关，正面放置，默认13,46常闭，23,45常开，开关按下时，23连接，45连接，13,46断开

插头

双刀双掷继电器

默认高电平触发，9，12引脚电源正负极，接低电平时电机停止，接高电平时电源接通，如果将1与8,5与4连接，则低电平时，电流流向9,5上,（4,电机，1），8下，12；接高电平时9,5下，（1,电机，4）,8上，12。即可实现电机的正反转。将改装的继电器与另一个双刀双掷继电器连接起来，可以实现电机，正反转，停止。

第一个继电器为低电平时，电机停转，第一个高，改变第二个的高低电平，就可实现正反转。

继电器实现电路内部结构

不发光二极管正负判断，1n4148黑色环头和1n540的白色环均为负极，发光二极管短引脚为负极，当不能根据引脚长度判断时，可以通过发光二极管头内部判断，大头一侧为负极。

2、3号继电器控制着两个继电器实现电机的正反转和停止，2号继电器不使能，1号电机停止，使能后1号高低即可改变转向，同理3号管理4号。+-接电机驱动电源。

土壤湿度传感器

水泵工作电压dc6-12v，需要用继电器来驱动

对射式光电开关，由发射端和接收端两部分组成。分为常开式和常闭式，本例为常闭式。

发射接收，红色vcc，黑色gnd，黄色vo，两者之间没有障碍物时，黄线输出高电平，有障碍物时输出低电平，（常开式输出与此相反）。

红外接近开关，当探头前方无障碍时输出高电平，有障碍时输出低电平。上面有一个电位器，可以用于调节障碍的检测距离。

微动开关

黑色线相通，红色相同

采用ethernet扩展板时，同一时间只能使用其中一个，4号引脚给sd卡使用，10号引脚也必须设置为output模式，否则sd库成员函数不能正常工作。

lcd1602，可以显示2*16个字符，每行16个字元，可以显示英文字母、希腊字母、标点符号和数字符号，包括讯息的卷动（往左和往右卷动），显示游标和led背光。引脚1vss接地，2，vdd接电源+5伏，3，vo或者vee，对比（0-5v）可接一个1k电阻或者利用可变电阻调整适当的对比。4，rs（寄存器选择）（1：d0-d7当做资料解释，0：d0-d7当做指令解释），5，r/w，（1：从lcd读取资料，0：写资料到lcd，因为很少从lcd这端读取资料，可将此脚位接地以节省i/o脚位）

。6，e，enable

7，d0，bit，0，lsb

8，d1，bit1

9，d2，bit2

10，d3，bit3

11，d4，bit4

12，d5，bit5

13，d6，bit6

14，d7，bit7，msb

15，a+，背光（串接330欧姆的电阻到电源）

16，k-，背光（gnd）。日立HD44780相容的lcd有4bit和8bit两种使用模式，使用4位bit模式，节省i/o脚位，通讯时只需用到4个高位元（d4-d7），d0-d3可以不用接，每个发送到lcd的资料会被分两次传送，先送4个高位元，然后才送低4位，