大疆发布的机甲大师RoboMaster S1简直炫酷到没朋友，看过视频的同学一定对机甲大师直接平移躲闪攻击的方式非常好奇？到底是如何实现的呢？

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。而大疆的机甲大师RoboMaster S1上就采用了这种先进的麦克纳姆轮。

采用了麦克纳姆轮的车子有多神气？比如下面这个车子，似乎直接是围绕自身中心进行转弯，完全不需要占用空间。

说起来，麦克纳姆轮还是瑞典麦克纳姆公司的专利。

类似于上面的叉车移动，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。

下图是轮子的受力方向，可见地面对麦克纳姆轮的力方向沿着麦克纳姆轮与地面接触部位处小轮子的轴向方向

是不是很神奇的轮子，看它的底面我们不难发现它运动的规律。

依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。

麦克纳姆轮小车动画

麦克纳姆驱动轮动画

小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。

麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

应用比较成功的就是德国库卡KMP omniMove移动负载平台。

类似于这种平台，国内也有企业研制成功并开始出售。

脑子比较灵的网友一定会想到这个轮子的最佳使用场合了，如果你的爱车停在一个前后狭窄的空间内，恰巧你的技术不太熟练，怎么办呢？到底汽车可不可以使用麦克纳姆轮呢？答案是不可以！

既然不能用在汽车上，这种轮子还有那些应用呢

除了咱们上面提到的负载移动平台、叉车

下面还有一些应用，比如

全方位移动平台

轮椅

竞技机器人

仓库机器人等

如果感兴趣的话可以入手大疆机甲大师RoboMaster S1亲自体验一番，相信你会对麦克纳姆轮的原理理解的更深。